Recentemente, un cliente consultou a JSR Automation sobre codificadores. Falemos diso hoxe:
Visión xeral da función de recuperación de erros do codificador do robot Yaskawa
No sistema de control YRC1000, os motores do brazo robótico, os eixes externos e os posicionadores están equipados con baterías de reserva. Estas baterías conservan os datos de posición cando se desactiva a alimentación de control. Co tempo, a tensión da batería diminúe. Cando cae por debaixo de 2,8 V, o controlador emitirá a alarma 4312: Erro de batería do codificador.
Se a batería non se substitúe a tempo e o funcionamento continúa, perderanse os datos de posición absoluta, o que activará a alarma 4311: Erro de copia de seguridade do codificador. Neste punto, a posición mecánica real do robot xa non coincidirá coa posición absoluta almacenada do codificador, o que provocará un desprazamento posicional.
Pasos para recuperarse dun erro de copia de seguridade do codificador:
Na pantalla de alarmas, prema [RESET] para borrar a alarma. Agora pode mover o robot coas teclas de avance/retroceso.
Use as teclas de avance e retroceso para mover cada eixo ata que se aliñe coas marcas de punto cero físicas do robot.
Recoméndase usar o sistema de coordenadas da articulación para este axuste.
Cambia o robot ao modo de xestión.
No menú principal, seleccione [Robot]. Escolla [Posición cero]: aparecerá a pantalla de calibración da posición cero.
Para calquera eixo afectado polo erro de copia de seguridade do codificador, a posición cero mostrarase como “＊”, o que indica que faltan datos.
Abra o menú [Utilidades]. Seleccione [Corrixir alarma de copia de seguridade] na lista despregable. Abrirase a pantalla Recuperación de alarma de copia de seguridade. Seleccione o eixo que desexa recuperar.
– Mova o cursor ao eixo afectado e prema [Seleccionar]. Aparecerá un diálogo de confirmación. Escolla “Si”.
– Restauraranse os datos de posición absoluta para o eixo seleccionado e mostraranse todos os valores.
Vaia a [Robot] > [Posición actual] e cambie a visualización de coordenadas a Pulso.
Comprobe os valores dos pulsos para o eixo que perdeu a súa posición cero:
Aproximadamente 0 pulsos → Recuperación completa.
Aproximadamente +4096 pulsos → Mover ese eixo +4096 pulsos e, a seguir, realizar o rexistro individual da posición cero.
Aproximadamente -4096 pulsos → Mover ese eixo -4096 pulsos e, a seguir, realizar o rexistro individual da posición cero.
Despois de axustar as posicións cero, apague e reinicie o control do robot.
Consellos: Método máis sinxelo para o paso 10 (cando o pulso ≠ 0)
Se o valor do pulso no paso 10 non é cero, podes usar o seguinte método para facilitar a aliñación:
No menú principal, selecciona [Variable] > [Tipo actual (robot)].
Escolla unha variable P sen usar. Defina o tipo de coordenada en Articulación e introduza 0 para todos os eixes.
Para eixes con posicións cero perdidas, introduza +4096 ou -4096 segundo sexa necesario.
Use a tecla [Adiante] para mover o robot a esa posición variable P e, a seguir, realice o rexistro individual da posición cero.
Debido a problemas de idioma, se non nos expresamos con claridade, póñase en contacto connosco para unha conversa máis detallada. Grazas.
#Yaskawarobot #codificadoryaskawa #codificadorrobot #copiadeprotecciónrobot #yaskawamotoman #robotdesoldadura #JSRAutomation
Data de publicación: 05-06-2025
