1. Definición: A zona de interferencia enténdese habitualmente como o punto TCP (centro da ferramenta) do robot que entra nunha área configurable.
Para informar ao equipo periférico ou ao persoal de campo deste estado: forzar a emisión dun sinal (para informar ao equipo periférico);
Deteña a alarma (informe o persoal da escena). Dado que os sinais xerais de entrada e saída poden considerarse interferencias, interferencias
A saída de bloque é obrigatoria, polo que é necesario usar a saída de bloque de interferencia en canto á seguridade. Xeralmente aplícase en
A máquina de moldeo por inxección, a alimentación e descarga da máquina de fundición a presión e varios robots teñen unha área de traballo común.
2. Método de configuración:
O robot Yaskawa pódese configurar das seguintes tres maneiras:
Introduza o valor máximo/mínimo para as coordenadas do cubo.
② Mover o robot á posición máxima/mínima das coordenadas do cubo mediante a operación do eixe.
③ Despois de introducir a lonxitude de tres lados do cubo, o robot móvese ao punto central mediante a operación do eixe.
3. Operacións básicas
1. Seleccione Robot no menú principal.
2. Seleccione a zona de interferencia
- Móstrase a pantalla da área de interferencia.
3. Axustar o sinal de interferencia de destino
- Prema [Pasar páxina] ou introduza un valor para cambiar ao sinal de interferencia de destino.
- Ao introducir o valor, seleccione “Introducir a páxina especificada”, introduza o número de sinal de destino e prema “Intro”.
4. Seleccionar o método de uso
- Cada vez que prema [Seleccionar], alternarase “Interferencia do eixe” e “interferencia do cubo”. Configure “Interferencia do cubo”.
5. Seleccione Grupo de eixes de control.
- Móstrase a caixa de diálogo de selección.
Seleccione o grupo de eixes de control de destino.
5. Seleccione Grupo de eixes de control.
- Móstrase a caixa de diálogo de selección.
Seleccione o grupo de eixes de control de destino.
7. Selecciona “Método de comprobación”
- Cada vez que prema [Seleccionar], a Posición de comando e a Posición de retroalimentación cambian alternativamente.
8. Seleccionar a saída de alarma
- Cada vez que prema [Seleccionar], os valores de Ningún e Si cambian alternativamente.
9. Introduza “Máx/mín” para as coordenadas do cubo
1. Selecciona “Método de ensino”
(1) Cada vez que prema [Seleccionar], “Máx./Mín.” e “Posición central” alternaránse.
(2) Define o valor máximo/mínimo.
2. Introduza os valores «máximo» e «mínimo» e prema Intro.
– A zona de interferencia do cubo está definida.
4. Descrición dos parámetros
Uso: Seleccionar a zona de interferencia do cubo/eixe
Grupo de EIXO DE CONTROL: Seleccione o grupo de ROBOT/grupo de eixo EXTERNO que se configurará
MÉTODO de comprobación: AXUSTAR se hai sinal de interferencia, o robot pode deter a acción inmediatamente (a interferencia entre robots usando o sinal de interferencia do cubo). Configura o método de comprobación en Localización de comandos. Se a "posición de retroalimentación" está configurada, o robot reducirá a velocidade e deterase despois de entrar na zona de interferencia.
Se o sinal de interferencia se usa para transmitir a posición do robot ao mundo exterior, axústase a “retroalimentación” para emitir o sinal dun xeito máis oportuno.
Saída de alarma: se está pechada, só o sinal de saída non activa a alarma na zona de entrada. Se está aberta, a alarma detense na zona de entrada.
Método de ensino: pódese seleccionar o valor máximo/mínimo ou a localización central
5. Descrición do sinal
A configuración de fábrica do armario de control YRC1000 pódese atopar na saída de dous cubos do conector CN308, dous dos cales están prohibidos de entrar na área de interferencia, segundo o número que pode corresponder ao número de ficheiro da área de interferencia.
Cando a posición do punto non é axeitada para o seu uso ou o armario de control é YRC1000micro, a entrada e a saída doutras áreas de interferencia pódense mapear modificando o "diagrama de escaleira do usuario".
Data de publicación: 09 de novembro de 2022
