1. Definición: a zona de interferencia enténdese comunmente como o punto TCP (centro da ferramenta) do robot que entra nunha área configurable.
Para informar ao equipo periférico ou ao persoal de campo deste estado: forzar a emitir un sinal (para informar ao equipo periférico);
Parar a alarma (informar ao persoal da escena).Porque os sinais xerais de entrada e saída poden considerarse interferencias, interferencias
A saída de bloque é obrigatoria, polo que é necesario utilizar a saída de bloque de interferencia cando se trata de seguridade.Aplicado xeralmente en
A máquina de moldeo por inxección, a alimentación e descarga da máquina de fundición a presión e varios robots teñen unha área de traballo común.
2. Método de configuración:
O robot Yaskawa pódese configurar das seguintes tres formas:
Introduza o valor máximo/mínimo para as coordenadas do cubo.
② Move o robot á posición do máximo/mínimo das coordenadas do cubo por operación do eixe.
③ Despois de introducir a lonxitude dos tres lados do cubo, o robot móvese ao punto central mediante a operación do eixe.
3. Operacións básicas
1. Seleccione Robot no menú principal.
2. Seleccione a zona de interferencia
- Móstrase a pantalla da área de interferencia.
3. Establece o sinal de interferencia de destino
- Prema [Xir páxina] ou introduza un valor para cambiar ao sinal de interferencia de destino.
- Ao introducir o valor, seleccione "Introduza a páxina especificada", introduza o número de sinal de destino e prema "Intro".
4. Seleccione Método de uso
- Cada vez que prema [Seleccionar], alternaranse "Interferencia do eixe" e "interferencia do cubo".Establece "Interferencia do cubo".
5. Seleccione Grupo de eixes de control.
- Móstrase o cadro de diálogo de selección.
Seleccione o grupo de eixes de control de destino.
5. Seleccione Grupo de eixes de control.
- Móstrase o cadro de diálogo de selección.
Seleccione o grupo de eixes de control de destino.
7. Seleccione "Método de verificación"
- Cada vez que prema [Seleccionar], a posición de comando e a posición de retroalimentación cambian alternativamente.
8. Seleccione Saída de alarma
- Cada vez que prema [Seleccionar], os valores de None e Yes cambian alternativamente.
9. Introduza "Max/min" para as coordenadas do cubo
1. Seleccione "Método de ensinanza"
(1) Cada vez que prema [Seleccionar], "Max/Min" e "Center Position" cambiaranse alternativamente.
(2) Establecer o valor máximo/valor mínimo.
2. Introduza os valores "máximo" e "mínimo" e prema Intro.
– Establécese a zona de interferencia do cubo.
4. Descrición do parámetro
Uso: seleccione a zona de interferencia do cubo/eixe
Grupo de eixe de control: seleccione o grupo de ROBOT/grupo de eixe EXTERNO a configurar
Verifique o MÉTODO: Axuste se hai sinal de interferencia, o robot pode deter inmediatamente a acción (a interferencia entre robots usando o sinal de interferencia do cubo).Establece o método de verificación en Localización do comando.Se se define a "posición de retroalimentación", o robot reducirá a velocidade e parará despois de entrar na zona de interferencia.
Se O SINAL DE INTERFERENCIA SE UTILIZA PARA SAÍR A POSICIÓN DO ROBOT ao mundo exterior, establécese en "FEED-BACK" para emitir o sinal de forma máis oportuna.
Saída de alarma: se está pechada, só o sinal de saída non é alarma na zona de entrada.Se se abre, a alarma detense na zona de entrada
Método de ensinanza: pódese seleccionar o valor máximo/mínimo ou a localización do centro
5. Descrición do sinal
A configuración de fábrica do armario de control YRC1000 pódese atopar no conector CN308 de dous cubos de saída, dous prohibidos para entrar na área de interferencia, segundo o número pode corresponder ao número de ficheiro da área de interferencia.
Cando a posición do punto non é axeitada para o seu uso ou o armario de control é YRC1000micro, a entrada e saída doutras áreas de interferencia pódense mapear modificando o "diagrama de escaleira de usuario".
Hora de publicación: 09-nov-2022
